La princesa Miranda vive con su padre, el Rey del Mar, y sus dos hermanas en un mágico palacio bajo las aguas. Miranda tiene la voz más preciosa de todo el reino submarino, que hace las delicias de todos sus habitantes. La princesa siente una gran curiosidad por el mundo de la superficie y de por qué los humanos no tratan a las criaturas del mar con el mismo respeto que ella. Con motivo de su quince cumpleaños su padre permite a Miranda ir a ver el mundo de los humanos en compañía de su fiel amiga Acme, una nutria. De camino hacia la costa la princesa salva la vida de un náufrago, un joven y apuesto príncipe del cual se enamora.